Nasceu de um sonho, em 1787. Daniel Gildemeester (1717-1793), um abastado empresário e cônsul holandês em Portugal, queria viver o resto da vida a aproveitar as belezas de Sintra, assim, surgiu a Quinta da Alegria. O diplomata morreu seis anos depois.
Com o novo proprietário, D. Diogo Vito, o 5.º Marquês de Marialva (1739-1803), toda a aristocracia europeia acorria a Sintra para as suas festas palacianas. O marquês duplica o edifício e acrescenta-lhe o arco triunfal a unir as duas alas. Foi o período áureo de Seteais.
Caído no esquecimento, entre 1803 a 1946, o palácio é adquirido pelo Estado português e classificado como Imóvel de Interesse Público.
Raul Lino (1879-1974), um dos mais destacados arquitetos do século XX, foi responsável pela sua reconversão a hotel. No dia 29 de setembro de 1955, o Hotel Palácio de Seteais abria as suas portas.
D. Diogo Vito, o 5.º Marquês de Marialva, era um festeiro e adorava exibir a grandeza do seu palácio. Ao receber os convidados, levava-os ao miradouro e dizia-lhes que a sua propriedade era tão grande que se gritasse “ai” o eco ouvia-se sete vezes. E ouvia-se, porque o fidalgo escondia sete empregados ao longo do labirinto dos jardins e estes repetiam o “ai” à vez. Assim, ficou o nome do palácio Sete Ais. Ai! Ai! Ai! Ai! Ai! Ai! Ai!
Triste e romântica é a lenda da princesa moura que ao nascer foi amaldiçoada e quando pronunciasse o sétimo “ai” morreria. Os anos passaram e eis que o primeiro Rei de Portugal tomou Sintra aos mouros e ordenou aos seus cavaleiros que tomassem o castelo. Um deles deparou-se com a bela princesa em fuga. Ela exprime um “ai”, misto de inquietação e admiração. O cavaleiro enamora-se e quer ajudá-la, o que lhe arranca outro “ai” de surpresa.
A ama da princesa avisa-a que não deve pronunciar nem mais um “ai” sob pena de se cumprir o vaticínio. Os apaixonados fogem acompanhados pela ama e instalam-se em casa do cavaleiro. A mulher vivia em atemorizada e chorava, o que despertou a curiosidade do cavaleiro. A princesa contava seis “ais” quando o seu amado é enviado numa missão real. Durante a sua ausência, o árabe a quem a donzela estava prometida surpreende-a e tenta levá-la. A ama, ao tentar rotege-la, é decapitada, o que arranca o sétimo “ai” da princesa que cai morta, no mesmo instante. Ao regressar, o cavaleiro ficava devastado com triste notícia, jura vingança eterna e ao lugar onde viveram felizes deu o nome de Seteais, em sua homenagem da princesa.
Há inúmeras referências ao cultivo de centeio na região, desde 1500, pelo que o nome do palácio pode resultar das sementeiras: centeais.